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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明公开的基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：通过设计参数化攻角控制剖面，将攻角与时间作为待调参数，用于调节飞行器终端速度；对控制剖面进行光滑处理，得到满足控制量约束的攻角曲线；优化设计攻角参数，将轨迹规划问题转化为时间参数规划问题，并通过在线规划时间参数得到多约束飞行轨迹。本发明主要用于解决控制量约束及终端位置、角度、速度约束条件下的飞行轨迹快速规划问题，对初始状态扰动具有鲁棒性，能够在满足控制量约束及终端状态约束的前提下，通过求解攻角
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113805599 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202111001304.6
(22)申请日 2021.08.30
(71)申请人 北京理工大学
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