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一种将外科手术机器人用作三维打印机以用于在受试者体内制造生物组织的微创系统。术前计划被用于指令并且控制机器人的运动以及机器人生物墨水挤出两者。机器人运动与墨水挤出相协调以形成具有期望的厚度和尺寸的层，并且不同类型的墨水的使用使得复合元件能够被铺设。此类系统具有小直径生物墨水喷射机制，通常以活塞驱动插管的形式，使得能够到达具有有限空间的区域(诸如关节)。机器人控制被编程以使得围绕在进入受试者的插入点处的枢转点进行角运动。可在插管中以预先确定的层存储生物墨水以使得能够从一个插管进行顺序分配。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110769771 A
(43)申请公布日
2020.02.07
(21)申请号 20188
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