原创力文档- 34
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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明涉及一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法，包括以下步骤：基于标准Denavit‑Hartenberg参数建模方法，建立SRS构型七自由度机械臂的连杆坐标系，分析得到其正运动学方程；基于最小运动变换原则，定义机械臂的臂角参数，将最小运动变换模型分解为两个子运动：基准角运动、臂角自运动，并进行分析，得到零臂角平面的肘部关节点位置；基于零臂角平面的肘部关节点位置计算零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵；求解肘部关节角；基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程分别求解
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116372920 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310287891.2
(22)申请日 2023.03.22
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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