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一种基于三轴云台的视频稳像方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于三轴云台的视频稳像方法.pdf

    本发明涉及一种基于三轴云台的视频稳像方法，分为姿态信息采集部分和控制部分。姿态信息采集部分使用基于步进电机的三轴云台作为稳像平台，惯性传感器作为姿态信息获取元件，将惯性传感器中的加速度计和陀螺仪采集到的姿态数据进行融合，解算出姿态角；控制部分控制器采用分级调节的方式控制步进电机驱动器驱动，对较小角度误差的直接计算脉冲个数并输出，较大角度误差则用双层控制算法，确定角度和速度的相关关系，用时间缩短的PID(TimeShortened‑PID，TS‑PID)算法控制脉冲的输出，缩短误差较小时姿态角误

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113805611 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111123803.2 (22)申请日 2021.09.24 (71)申请人 大连海事大学 地址

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