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2023-07-05 发布于四川
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手术机器人四自由度解耦执行器.pdf

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本发明提供了一种手术机器人四自由度解耦执行器，包括驱动端和执行终端，执行终端包括手指组件和至少两个关节组件，手指组件和每个关节组件分别通过独立的驱动钢丝与驱动端连接，相邻两个关节组件之间均设置有弹性变形结构，从后一组关节组件引出的驱动钢丝先穿过弹性变形结构后，再穿过前一组关节组件，关节组件运动时，弹性变形结构变形而使内部的驱动钢丝长度不变，保证了执行器各个自由度相互独立而不受其他自由度的影响，有效实现了自由度的解耦，同时使执行器的腕部能布置更多自由度，相对于仅有一个腕部弯曲动作的执行器来说更加灵

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113786242 A (43)申请公布日 2021.12.14 (21)申请号 202111194072.0 (22)申请日 2021.10.13 (71)申请人中南大学地址 41

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