机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置.pdf

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一种机器人的运动控制方法、控制系统和存储装置，该方法包括：获取机器人末端执行器的第一规划运动和第二规划运动的规划轨迹和规划姿态，第一规划运动起始于拐出点结束于中间点，第二规划运动起始于中间点结束于拐入点(S101)；将拐出点确定为第一特征点，将第一规划运动上拐出点和中间点之间的一点确定为第二特征点，将第二规划运动上中间点和拐入点之间的一点确定为第三特征点，并将拐入点确定为第四特征点(S102)；以及根据机器人末端执行器在第一至第四特征点处的规划姿态确定机器人末端执行器的过渡运动的规划姿态，过渡运

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111684380 A (43)申请公布日 2020.09.18 (21)申请号 20188