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平面融合定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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平面融合定位方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

    本申请提供了一种平面融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该平面融合定位方法包括：采用基于当前输入的图像帧得到的稀疏点云构建稀疏平面，获取前端基于图像帧生成的目标三维网格与稀疏平面的第一关联信息；根据第一关联信息和载体当前的第一位姿，得到第一点面约束条件；根据第一点面约束条件、基于图像帧和图像帧的上一帧得到的重投影约束条件和深度约束条件，获取第一位姿的优化值。本申请实施例有利于提升SLAM系统中的定位精度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113808196 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111059313.0 (22)申请日 2021.09.09 (71)申请人 浙江商汤科技开发有限公司

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