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本发明公开一种基于机器人的触觉数据感知分析方法，所述机器人为接触端设有传感器的机械臂，所述基于机器人触觉的鲁棒感知分析方法包括如下步骤：构建材质样本数据库；选取预设的具有注意力机制模块的网络模型；将样本数据集输入网络模型进行训练并验证；将机械臂的传感器触觉数据输入训练完成的网络模型输出分析结果。提出了一种机械臂结合阵列式触觉传感器快速收集触觉数据的方案，通过机械臂快速按压收集触觉数据，每一次数据采集使用不同位姿下的机械臂，采用不同按压力度进行收集，能有效包括触摸时的不同接触状态。这种采样模式更加
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113792792 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111078660.8
(22)申请日 2021.09.15
(71)申请人 厦门大学
地址 36
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