一种无初值依赖的绳系飞行器扰动估计及约束控制方法.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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一种无初值依赖的绳系飞行器扰动估计及约束控制方法.pdf

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本发明公开了一种无初值依赖的绳系飞行器扰动估计及约束控制方法，该方法通过转移函数对飞行器的状态变量的变换，包括跟踪速度、跟踪角速度的变换，不仅消除了初值依赖性和峰值现象，而且还保证了未知扰动的估计精度；此外还通过李雅普诺夫函数、低通滤波器和动态面法设计约束控制器，保证了绳系飞行器在任意位置初值下都能够在一段时间后满足位置约束，解决了如何绳系飞行器在任意位置初值条件下都能够满足位置约束条件，消除初始值依赖和峰值现象的问题。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116382072 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310113429.0 (22)申请日 2023.02.14 (71)申请人西北工业大学地址 710072