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带约束的平行泊车路径规划方法、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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带约束的平行泊车路径规划方法、电子设备及存储介质.pdf

    本发明公开了一种带约束的平行泊车路径规划方法、电子设备及存储介质，属于泊车路径规划技术领域。本发明从车辆末位置开始，通过先设定末位置迭代航向角，结合车辆以及库位信息，判断是否可以规划一条无碰撞路径，如果没有，则缓慢增大航向角，直到找到一条满足碰撞约束的路径。本发明采用圆弧+切线+圆弧的路径模板能一定程度缓和曲率的不连续和曲率变化率快的缺点；可以根据车库大小和车辆尺寸，通过迭代自适应找到泊车起始区域和最佳起始泊车点；还能保证第一次入库车辆航向角相对最小并且在满足碰撞约束的前提下深入库底，以便后续泊

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113799766 B (45)授权公告日 2023.04.18 (21)申请号 202111091536.5 (56)对比文件 (22)申请日 2021.09.17

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