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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明提供了一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。本发明利用Frenet坐标系对道路走势的描述高效地缩小了搜索空间，同时通过笛卡尔坐标系计算代价函数还原真实车辆运行环境，从而在保证
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113804207 A
(43)申请公布日 2021.12.17
(21)申请号 202010962442.X
(22)申请日 2020.09.14
(71)申请人 北京京东乾石科技有限公司
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