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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明涉及一种惯导行进间对准的方法，步骤如下：1)粗对准，2)精对准；粗对准的子步骤：11)在车辆行进前，启动惯导系统，装订车辆在t0时刻的经纬度，12)在车辆行进过程中，惯导系统利用里程计提供的速度数据完成粗对准，并获取t0时刻的姿态矩阵13)在粗对准过程中，惯导系统实时储存陀螺仪、加速度计和里程计的数据；精对准的子步骤：21)利用13)中储存的数据和t0时刻的姿态矩阵进行正向导航解算得到导航数据，22)对导航数据进行滤波修正，完成精对准。本方法在行进间的粗对准可达到短时间静止粗对准的精度，并
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113790740 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111093060.9
(22)申请日 2021.09.17
(71)申请人 重庆华渝电气集团有限公司
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