基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法.pdfVIP

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2023-07-05 发布于四川
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基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法.pdf

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本发明提出一种基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法，包括：步骤1，启动全分布式的多智能体深度强化学习框架FD‑MAPPO；步骤2，各无人平台使用各自的卷积神经网络提取出各自局部观察中的空间特征；步骤3，从各自的三维记忆存储映射中提取全局历史信息；步骤4，提取对于当前无人平台状态关键的上下文信息；步骤5，对三维记忆存储映射进行局部更新；步骤6，各无人平台结束三维记忆存储映射CubicMap；步骤7，使用价值函数生成价值估计，各无人平台执行产生的动作，获得奖励值；步骤8，反复执行步骤2‑7

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113805568 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202110943514.0 (22)申请日 2021.08.17 (71)申请人北京理工大学地址