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本发明公开了一种基于球形万向节控制的微创手术器械柔性关节的驱动装置，包括操作手柄壳体、柔性关节、柔锁、缓冲组件、后端控制机构和设于壳体内的支撑架，柔性关节的一端固定于外管内；后端控制机构为后端一级组件和与后端一级组件同心设置的后端二级组件，后端一级组件与后端二级组件通过旋转内球面和旋转外球面的配合进行相对周向运动；柔锁的一端与柔性关节适配连接，另一端与缓冲组件和后端控制机构联动配合，本发明方便工人安装，减少成本，同时通过本发明柔锁驱动的方式，能够满足柔性关节不同的应用情况。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113786222 A
(43)申请公布日 2021.12.14
(21)申请号 202111211580.5
(22)申请日 2021.10.18
(66)本国优先权数据
2020111
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