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一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法.pdf

    本发明提出一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收站正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收站的过程中，接收USBL定位测量结果，结合航行器自身的经纬度，对回收站的经纬度进行实时更新；当水下航行器与回收站距离小于设定值后，根据水下航行器速度判断水下航行器是否实现回坞。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113805606 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111065331.X (22)申请日 2021.09.12 (71)申请人 西北工业大学 地址

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