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本发明涉及一种基于多传感器的地面机器人定位方法，包括以下步骤：在机器人上安装编码器、相机和IMU惯性测量单元；地面上铺设多个二维码作为地图标记；在机器人行进过程中，编码器里程计模块通过卡尔曼滤波器融合编码器和IMU数据提供连续惯性航迹推算,“视觉‑惯导”定位模块通过非线性优化优化算法融合图像、IMU、编码器里程计航迹和运动流形约束，求解出机器人六维位姿；二维码检测模块提供全局位姿校正。本发明高效的融合了环境纹理、二维码、惯性测量和编码器多种数据信息，不同数据类型采用不同的融合策略，提供高精度机器
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113804184 A
(43)申请公布日
2021.12.17
(21)申请号 20201
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