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一种低带宽全局一致的多机稠密建图方法.pdfVIP

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  • 2023-07-05 发布于四川
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一种低带宽全局一致的多机稠密建图方法.pdf

    本发明公开了一种低带宽全局一致性的多机稠密建图方法，属于三维视觉领域。在基于视觉特征的多机视觉里程计和以子地图的单机稠密地图优化方法的基础上，本发明将此两种方法组合并拓展，增加了以网格数据包作为中介数据格式的稠密地图传输方法，降低了稠密地图传输带宽至传统方法的10％。本发明也利用了接收到的各客户端的子地图的稠密信息，评估多机前端的回环检测结果，增强了多机回环检测的准确度。在接收到各客户端的子地图以及多机回环信息之后，将子地图优化的方法拓展至多机场景，根据各客户端子地图的里程计约束，回环约束以及配

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113808268 A (43)申请公布日 2021.12.17 (21)申请号 202111091537.X H04L 29/06 (2006.01) (22)申请日 2

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