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本发明公开了一种基于背景流的车辆运动状态判断方法及系统，所述方法包括：实时采集车辆周围的帧图像，并进行预处理；采用光流跟踪法进行特征匹配，并剔除光流反向跟踪不合格的点对，分别得到当前帧和前一帧的匹配点集；根据当前帧和前一帧的匹配点集计算基础矩阵F和单应性矩阵H，分别计算基础矩阵F和单应性矩阵H的GRIC值；根据基础矩阵F的GRIC值和单应性矩阵H的GRIC值的比较结果判断车辆处于运动状态还是静止状态；当车辆处于运动状态时，判断车辆处于前进状态还是后退状态。本发明只需要图像本身的信息即可实现车辆运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116385487 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310309433.4
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 自行科技（武汉）有限公司
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