原创力文档- 18
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- 2023-07-05 发布于四川
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本发明公开了一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法，包括获取无人驾驶矿卡的传感器数据；根据获取的传感器数据，并基于不同运行场景实时生成可行驶区域；在可行驶区域内沿起点随机采样生成初始路径，并进行简化和路径关键点筛选生成局部路径；根据传感器数据中的障碍物信息和局部路径进行全局优化，得到可行驶区域路径规划的全局优化的最终路径。本发明通过获取传感器数据，生成可行驶区域，规划优化路径，从而不依赖于高精度地图、利用车辆现有的传感器就可进行轨迹规划。成本低、对场景的适用性更强，同时避免陷入局部最优困境
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116380086 A
(43)申请公布日 2023.07.04
(21)申请号 202310318921.1
(22)申请日 2023.03.28
(71)申请人 安徽海博智能科技有限责任公司
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