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2023-07-06 发布于四川
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机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质.pdf

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本发明公开了一种机器人的位姿估计方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取三维点云地图和机器人采集的二维图片；从所述二维图片中，提取二维直线；使用视觉里程计计算所述二维图片，获取位姿数据和三维特征点；使用点云的强度信息对所述三维点云地图进行平面分割，获得三维平面结构；从所述三维平面结构中获取三维直线；根据所述位姿数据，对所述三维特征点和所述三维点云地图进行最近邻搜索，得到点与点的第一对应关系；根据所述位姿数据，对所述二维直线和所述三维直线进行匹配筛选，得到二维与三维直线的第二对应关系；通过所述第

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113822996 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202111384555.7 G06K 9/62 (2022.01)

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