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一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人.pdfVIP

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  • 2023-07-06 发布于四川
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一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人.pdf

    本发明公开了一种仿生双足机器人的控制方法及仿生双足机器人。所述仿生双足机器人的腿包括通过连杆依次连接的臀机构、膝机构、踝机构和趾机构，臀机构、膝机构和踝机构各包括若干关节，趾机构包括趾关节和与趾关节相连的脚掌，所述控制方法包括步骤：获取仿生双足机器人的移动指令，确定仿生双足机器人的腿的初始状态和腿的终点状态；根据腿的终点状态，确定趾关节的终点位姿；根据腿的初始状态和趾关节的终点位姿，确定臀机构、膝机构和踝机构中各关节的转角；根据各关节的转角和腿的初始状态，确定关节的速度、加速度和力，控制各所述关

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113835429 A (43)申请公布日 2021.12.24 (21)申请号 202111050380.6 (22)申请日 2021.09.08 (71)申请人 南方科技大学 地址

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