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标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-07-06 发布于四川
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标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质.pdf

    本发明提供了标定外参的确定方法及装置、工程车辆和可读存储介质。标定外参确定方法包括：获取车载雷达的第一采集数据以及惯性测量装置的第二采集数据；根据第一采集数据、第二采集数据和手眼标定法确定初始外参；通过初始外参和第二采集数据对第一采集数据进行去畸变处理，以得到校正数据；根据初始外参、校正数据和第二采集数据确定迭代外参；基于迭代外参满足预设条件，根据迭代外参确定标定外参；基于迭代外参不满足预设条件，将初始外参替换为迭代外参。进而实现优化标定外参的确定方法，提升标定外参更新精确度，提升车辆自动驾驶安

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113838143 A (43)申请公布日 2021.12.24 (21)申请号 202111068598.4 (22)申请日 2021.09.13 (71)申请人 三一专用汽车有限责任公司

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