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- 2023-07-07 发布于四川
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本发明提供了第一点云和第二点云之间全局配准的计算机实施方法和计算机化装置，第一点云和第二点云是扫描装置在两个独立实例的相同空间场景上获得的。该方法包括从第一点云中提取第一组判别线对和从第二点云中提取第二组判别线对，其中判别线对与随机选择的线对相比具有高判别力。在一些实施例中，然后根据与线间关系、线的几何形状和线的位置有关的一个阈值标准，以及与扫描装置的指南针误差有关的指南针角标准，来确定两组判别线对之间的多个匹配线对组。该方法还包括通过投票找到两个点云之间最可靠的对应关系，然后计算全局转换矩阵。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113853632 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202180002623.0 (51)Int.Cl.
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