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本发明公开了一种基于混合视觉的复杂零件螺栓装配装置，其包括拧紧模块、混合视觉模块、装配平台和底座，所述的拧紧模块可以实现在准确夹持螺栓后，通过伺服电机的转动和配合Z轴的运动实现螺栓旋转进给运动；所述的混合视觉模块由双目视觉系统和单目视觉系统组成，双目视觉系统用于观测工件各平面特征点及平面上螺纹孔的位置，单目视觉系统用于近距离观测工件上螺纹孔的位姿，进一步减小由双目视觉系统观测螺栓孔所产生的误差；所述的装配平台通过A轴和C轴旋转改变装配工件的空间位置和姿态，确保需要装配的平面法向量与拧紧模块的传动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113843614 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111169734.9
(22)申请日 2021.10.08
(71)申请人 北京工业大学
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