一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法.pdfVIP

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2023-07-07 发布于四川
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一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法.pdf

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一种基于内模原理和自适应时变带宽观测器的三轴惯性稳定平台高精度控制方法，涉及内模原理和自适应时变带宽观测器的复合控制器设计。首先，根据三轴惯性稳定平台参考输入和扰动信号的共同不稳定模型，设计伺服补偿器和稳定补偿器，实现对结构特性和频率已知的常值和谐波干扰的抑制，进而达到无静差控制；其次，根据三轴惯性稳定平台的状态方程，构建自适应时变带宽观测器，实时估计残余结构特性和频率未知的干扰，以及随机干扰，在保证快速性和小超调的同时，实现复杂环境下的三轴惯性稳定平台高精度控制。本发明具有实时性好、动态参数响

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113848730 A (43)申请公布日 2021.12.28 (21)申请号 202111231401.4 (22)申请日 2021.10.22 (71)申请人北京航空航天大学地址