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本申请公开了一种机器人手臂遥操作方法、装置、系统及介质，涉及机器人遥操作领域，该方法包括：采集当前时刻下操作员的人手图像，并对所述人手图像进行图像识别，以得到当前时刻下操作员手部位置和操作员手势信息；基于当前时刻下所述操作员手部位置和预设位置映射关系，确定下一时刻机器人手部的期望位置参数，并基于当前时刻下所述操作员手势信息和预设手势映射关系，确定下一时刻所述机器人手部的期望手势；利用所述期望位置参数对所述机器人手部进行位置控制以及利用所述期望手势对机器人手指进行手势控制，通过上述方案中利用视觉对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113829357 A
(43)申请公布日 2021.12.24
(21)申请号 202111240203.4
(22)申请日 2021.10.25
(71)申请人 香港中文大学（深圳）
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