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本发明公开了一种机械臂的多点运动轨迹规划方法，包括：获取机械臂连接关节空间中的起点及终点，获取机械臂连接关节空间任意数量路径点，采用自适应的多项式与关键点进行拟合，得到角度、速度、加速度关于时间的连续曲线方程，利用逆动力学计算机械臂各关节力矩，完成机械臂运动控制，反馈机械臂各关节角度从而实时更新运动轨迹；本发明采用自适应多项式拟合轨迹曲线，保证机械臂无论在任何工作条件下，运动过程始终保持连续且稳定，同时，该方法求解过程速度快，有利于机械臂的实施控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113843791 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111095997.X
(22)申请日 2021.09.11
(71)申请人 杭州锐沃机器人科技有限公司
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