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INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-07-07 发布于四川
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INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统.pdf

    本发明实施例公开了一种INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统，所述方法包括：步骤1：获取当前时间的GNSS观测值数据；步骤2：根据之前的GNSS定位结果，估算GNSS卡尔曼滤波器的状态；步骤3：剔除伪距观测值粗差，剔除多普勒观测值粗差；步骤4：根据观测值的跟踪状态、通道噪声、载噪比以及伪距残差来设置观测值噪声；步骤5：根据观测值的整体状况，以及参与定位卫星的分布状况来设定系统噪声；步骤6：进行GNSS定位的卡尔曼滤波，更新卡尔曼滤波的当前状态，输出数据。本发明采用INS辅助GNSS定位剔除粗

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113848579 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202111439101.5 G01S 19/37 (2010.01)

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