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一种基于单目视觉SLAM初始化方法。是为了解决特征点法适应帧间大运动，具有较好鲁棒性，但特征提取与匹配会占据大量时间，难以达到更高的实时性的问题。本发明包括如下步骤：从当前输入的图像中获取当前帧，对获取的所述当前帧进行关键帧筛选；对获取的所述每一关键帧进行点线特征提取；对于每两关键帧，利用匹配获得的特征匹配对集合计算两关键帧之间的相对位姿，并处理获得点特征和线特征在空间中对应的三维点和三维直线在参考帧坐标系下的三维坐标，所有关键帧和三维点、三维直线构成初始地图；深度滤波器遍历种子点，并建立新的地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113850218 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111164409.3
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 哈尔滨理工大学
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