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本发明公开一种设置在桁架上的竖轴倍速机构，通过竖轴电机减速机驱动总成与第一执行机构连接，使中间竖梁相对于主体框架总成竖直运动使所述中间竖梁通过第二执行机构使内侧竖梁在中间竖梁上以中间竖梁二倍的速度竖直运动，即中间竖梁竖直运动行程为内侧竖梁竖直运动行程的一半，从而解决了客户厂房高度受限、无法使机械手获取较大范围的竖直运动的问题。进而提升了机械手的搬运空间和搬运效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113843823 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202111187295.4
(22)申请日 2021.10.12
(71)申请人 思迈孚智能装备（沈阳）有限公司
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