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指令生成装置和指令生成方法。在微小移动量的情况下也能抑制产生振动，缩短定位完成为止的时间。指令生成装置(5)具有：指令输入部(13)，输入用于控制伺服电机(11)的第1指令；第1中间数据计算部(15)，根据第1指令计算第1中间数据；延迟时间设定部(19)，根据第1指令可变地设定对第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于第1指令的定位完成为止的时间相对于不对第1中间数据进行平滑化处理的情况下基于第1指令的定位完成为止的时间延迟的延迟时间；第2中间数据计算部(21)，根据延迟时间计算对第1中间数据进行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113852321 A
(43)申请公布日 2021.12.28
(21)申请号 202110692602.8
(22)申请日 2021.06.22
(30)优先权数据
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