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本发明公开一种火焰切割装置的切割控制方法，包括对目标零部件建模，建立统一的世界坐标系，并在建立的世界坐标系下计算目标零部件的边界方程构成切割路线；计算每条边界沿着各个坐标轴的极值点，在每个极值点处将边界拆分；计算边界交点的n阶参数连续性，从而自适应的计算交点的切割速度；同时根据曲线凸凹性和零部件的位置关系，对边界分类并给与不同的初始切割速度；控制机器人组件带动火焰切割枪按照预设的切割路线对零部件进行切割，获取火焰切割枪的位置坐标；计算火焰切割枪与零部件的位置关系，当火焰切割枪在零部件内部时停机报
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113857616 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202111281385.X (51)Int.Cl.
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