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本发明涉及一种高效粒子滤波的海洋传感网节点定位方法，方法包括：1)获取k‑1时刻的后验概率均值的第一状态向量；2)建立非线性系统的状态模型；3)得到非线性系统的观测模型；4)传播粒子，根据k‑1时刻粒子向量计算出下一时刻状态向量5)获得观测值，计算权重；6)判断是否退化，若否，则使用权重，计算位置期望，反之，执行7)；7)修改小权重粒子；8)改进的残差重采样并归一化权重；9)使用8)的权重，计算位置期望，实现节点定位。与现有技术相比，本发明具有平衡了定位精度与效率之间的关系等优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116406000 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310390266.0 G06F 30/18 (2020.01)
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