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本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116394936 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310323154.3
(22)申请日 2023.03.29
(71)申请人 森思泰克河北科技有限公司
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