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本申请提供了一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备，当检测到路面的障碍物时，获取障碍物的运动速度、障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；基于障碍物的运动速度确定无人驾驶车辆的最终运动速度；基于初始运动速度、初始距离和最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询设定满足安全减速刹车需求的变加速度，从查询结果中选择一个变加速度作为车辆的规划变加速度。该无人驾驶车辆变加速度的确定方法，采用查表方式能快速地查询到满足安全减速刹车需要的变加速度，减少了大量的计算，大大节约了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113867365 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111263448.9
(22)申请日 2021.10.28
(71)申请人 广州文远知行科技有限公司
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