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本发明的一种基于相对坐标系自动驾驶循迹轨迹点生成方法，属于室外导航与自动驾驶领域。通过使用初始位置来构建map坐标系，并且针对于全局坐标系，使用global坐标系来替代world坐标系，并将world坐标系与map坐标系重叠在一起，使得整个位姿关系从全局变换转变成局部的相对变换。简化车辆坐标系base_link与世界坐标之间的坐标变换；录制车辆的循迹轨迹，将第一个位置设置成world坐标系，并将map与之重合；将轨迹包中后续的点都转换成基于第一个位置的变换，从而得到基于map的轨迹点。将所有的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116394976 A
(43)申请公布日 2023.07.07
(21)申请号 202310342839.2
(22)申请日 2023.04.03
(71)申请人 博雷顿科技股份公司
地址 201
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