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本发明公开了一种大范围变刚度的机器人手腕，包括变刚度驱动器和手腕组件，变刚度驱动器上设置有转轴，转轴上设置有弹性元件，弹性元件两侧设置有安装杆，安装杆固定设置在变刚度驱动器上，手腕组件包括顶部杆、滑轮架、底部杆、安装杆和连接杆，顶部杆上设置有平面并联机构，平面并联机构包括上平台、下平台和两组支链结构，支链结构、底部杆和连接杆上均设置有多组限位柱，上平台上设置有线柱，线柱上设置有牵引线，牵引线一端固定在线柱上，牵引线另一端分别穿过限位柱和滑轮与弹性元件连接，本发明能通过在线实时大范围调节手腕的刚度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113858257 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202111078245.2 (56)对比文件
(22)申请日 2021.09.15
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