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本发明实施例涉及执行器技术领域，公开了一种T型执行器，包括驱动模块及传动模块，驱动模块包括绕竖向轴线转动的主驱动件；传动模块包括主壳体，主壳体的一端固定于驱动模块，另一端的一侧具有第一安装位；传动模块还包括绕横向轴线转动安装于主壳体的主传动件、输出件、以及传动连接于主传动件与输出件之间的传动组件；其中，主传动件与主驱动件传动连接，输出件设于第一安装位。本发明的T型执行器中，主传动件、传动组件以及输出件在主壳体中横向布局，主驱动件的绕竖向轴线的转动通过主传动件的换向传动后经过传动组件传递给输出件，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113858175 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111166958.4
(22)申请日 2021.09.30
(71)申请人 达闼
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