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本发明公开的地外天体安全软着陆解析避障制导方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：建立着陆器在着陆点固连坐标系下的动力学方程，并引入具有未知上界的干扰，在此基础上建立具有人工势函数梯度的滑模面并进行求导，利用等效控制将三轴控制系统解耦为三个一阶子系统，通过定义类二次型李雅普诺夫函数对自适应参数进行简化，并选取上述各参数的范围，保证地外天体安全软着陆控制律是连续解析的，能够在抑制滑模控制器频繁抖振的同时，使滑模控制器保持较高的控制精度，能够在着陆器的着陆动力学模型具有未知上界干扰的前提下，使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113867143 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111078551.6
(22)申请日 2021.09.15
(71)申请人 北京理工大学
地址
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