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本发明涉及一种基于图划分卷积神经网络的行人轨迹预测方法，在自动驾驶中，为了解决轨迹预测核心问题，即如何设计模型更好地捕获关联交互信息来提升预测精度与自动驾驶汽车的安全性，本发明设计了一套应用于复杂场景下的行人轨迹的预测模型，基于图划分卷积神经网络GP‑CNN，使用了两条通道相结合的方式提取场景的交互特征作为输入，并针对行人轨迹的时域特性的信息的专门处理，同时通过残差连接使得预测轨迹的前后向传播更加平滑顺畅，再通过轨迹预测网络生成行人交互预测轨迹。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113869170 A
(43)申请公布日 2021.12.31
(21)申请号 202111105740.8
(22)申请日 2021.09.22
(71)申请人 武汉大学
地址 43
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