（大学本科毕业论文机械工程设计与自动化专业）数控卧式镗铣床换刀机械手(含CAD图纸).doc

摘 要 在当今大规模制造业中，企业为进步消费效率，保障产质量量，普遍注重消费过程的自动化程度，机械手作为自动化消费线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机械手的技术程度和运用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的程度，目前，机械手次要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等反复性并且劳动强度极大的工作，工作方式普通采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自在度的机械手，次要的功用就是自动换刀。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反