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本发明涉及一种基于斯塔克尔伯格博弈模型的交互式轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、确定无人车与交通参与者之间的松紧耦合关系；步骤S2、对与无人车紧耦合的动态障碍物进行依次动态博弈；步骤S3、对于每一场博弈，建立斯塔克尔伯格博弈模型；步骤S4、求解斯塔克尔伯格博弈模型，完成交互式轨迹规划。与现有技术相比，本发明具有安全性高、通行效率高、普适性强的优点。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116414135 A
(43)申请公布日 2023.07.11
(21)申请号 202310386417.5
(22)申请日 2023.04.12
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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