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2023-07-12 发布于四川
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本发明提供一种作业机器人系统(1)，能够有效地实现机器人、搬运装置、物品等的破损防止，该作业机器人系统(1)具备：搬运装置(2)，其搬运物品(100)；机器人(10)，其对由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)进行预定的作业；控制部，其对机器人进行控制；传感器(50)，其安装于机器人上，并依次检测由搬运装置(2)搬运的物品(100)的对象部(101)相对于机器人的位置；以及力检测部(32)，其检测因由机器人支撑的部件(110)与物品(100)的接触而产生的力，当机器人进行预定的作

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110125906 A (43)申请公布日 2019.08.16 (21)申请号 20191