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本实用新型公开了一种管道清灰机器人，涉及智能型自动化设备的技术领域，包括：第一套筒部、第一筒端盖、第一筒支撑架、第一滚轮、形状记忆合金驱动器、第一传动蜗杆、传动蜗轮、毛刷套筒、转动轴、第一弹簧负套、皮带、弹簧、第二筒端盖、第二套筒部、第二电机、第二传动蜗杆、支撑圈、支撑弹簧和第二滚轮。本实用新型中，采用形状记忆合金驱动器具有对环境刺激直接反应的特性，代替传统的电动，降低马达的机械复杂度，减小其尺寸，和电机相比有较大的能量密度，与同体积的马达相比可以提供更高的扭矩，可以在复杂恶劣的环境下实现驱动，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214160774 U
(45)授权公告日 2021.09.10
(21)申请号 202023323381.7
(22)申请日 2020.12.31
(73)专利权人 东北林业大学
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