一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法.pdf

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本发明公开一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法，包括如下步骤：采集移动机器人在不同地形上运动时的动态车轮力信号；采用自回归滑动平均模型将车轮力信号进行时间序列建模；对该时间序列模型进行特征参数的提取，整理得到特征矩阵；将特征矩阵作为输入，地面类型作为标签，对该数据集进行归一化处理，并送入人工神经网络模型进行训练，得到地形分类器；将该分类器写入机器人主控制程序，当机器人在未知地面上行驶时，能够实现移动机器人当前或近邻地形的识别。本发明通过移动机器人的“力觉”感知到当前或邻近区域行驶时的地面信息

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111598142 A (43)申请公布日 2020.08.28 (21)申请号 20201