一种基于光线追踪的水下双目标视觉标定方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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一种基于光线追踪的水下双目标视觉标定方法.pdf

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本发明提供了一种基于光线追踪的水下双目视觉标定方法，在空气中进行双目标定，获取相机的内参和外参；拍摄水下标定板图片，提取标定点的像素坐标，计算空气部分折射光线的方向向量；化简单目折射共面约束条件，使用最小二乘法求解折射平面法线方向的初值；计算玻璃中和水中折射光线的方向向量，利用双目折射共面约束条件，求解折射距离相关参数的初值；对折射参数的初值进行基于双目前向投影的非线性化优化，得到准确值。该方法结合水下折射相机模型，使用两次最小二乘法求解快速求解折射参数的初值，进而对初值进行基于前向投影的非线性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116433779 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310600642.4 (22)申请日 2023.05.25 (71)申请人中国科学技术大学地址 2300