基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统.pdf

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本发明公开的基于改进的白鲨优化算法的机械臂轨迹规划方法及系统，包括：获取机械臂关节中每个插值点的关节角度；根据各插值点的关节角度和多项式插值轨迹模型，获得关节运行轨迹；其中，以所有插值时间之和最小为目标，通过改进的白鲨优化算法确定多项式插值轨迹模型中的每段插值时间。通过改进的白鲨优化算法对插值时间进行优化，最终获得关节运行轨迹，机械臂关节按照该关节运行轨迹进行运动时，运动时间最短。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116423516 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310491837.X (22)申请日 2023.04.26 (71)申请人山东大学地址 250061