基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置.pdf

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本申请涉及一种基于三维激光的车厢可装载空间检测方法和装置，对于激光雷达采集的车厢内部三维点云，滤除厢体点云，准确分割出车厢内部货物点云，进而将车厢内部货物点云转换为二维灰度图像，利用二维灰度图像记载货物点云的高度信息，并将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度图像反应实际货物装载情况，从图像处理角度，根据各像素点的灰度值确定未被货物占据空间高度，对车厢可装载空间进行检测。由于利用激光雷达采集三维数据，数据源精度高，且对于将被货物遮挡区域利用临近像素点的灰度值进行填充，使二维灰度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113469871 A (43)申请公布日 2021.10.01 (21)申请号 20201