车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法.pdfVIP

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2023-07-15 发布于四川
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车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法.pdf

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本发明公开了车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法，属于车摆机器人控制技术领域。包括根据车摆机器人的动力学模型、跟踪轨迹参考信号和车摆机器人需要跟踪的轨迹，获取车摆机器人的初始轨迹跟踪误差方程；利用神经网络模拟执行器攻击信号，通过线性滤波器，基于李雅普诺夫稳定性定理，获取神经网络的权重估计值，确定执行器攻击信号；根据攻击信号和初始轨迹跟踪误差方程，确定车摆机器人受到虚假注入式执行器攻击后的轨迹跟踪误差方程；以轨迹跟踪误差在固定时间收敛至0为控制目标，设置自适应积分滑模控制器，以控制车摆机

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116430735 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310630540.7 (22)申请日 2023.05.29 (71)申请人齐鲁工业大学（山东省科学院）地