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本发明公开了一种基于视觉SLAM的光伏组件清扫机器人实现方法及系统，其系统包括APP、iot云平台和清扫机器人，所述APP与iot云平台之间采用双向通信，且iot云平台与清扫机器人之间也采用双向通信。本发明选择并改进了相关算法以实现清扫机器的智能化，为分布式电站清扫量身订造；针对SLAM算法获得的环境地图与路径规划算法所使用环境地图不一致的问题，采用octomap方法和三维投影变换原理实现了地图类型转换，在栅格地图的基础上，针对内螺旋算法容易陷入死区的问题，使用A*算法与pid路径规划公式对其做
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116430843 A
(43)申请公布日 2023.07.14
(21)申请号 202310048813.7
(22)申请日 2023.02.01
(71)申请人 福建海峡基石新能源有限公司
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